O trecho da BR-101 que recebe o nome de “Rodovia Rio–Santos” interliga os municípios do Rio de Janeiro a Santos (Área Continental) no litoral paulista. Atualmente, a CCR administra o trecho entre Santa Cruz, no Rio de Janeiro e Praia Grande, em Ubatuba.
No trecho entre Ubatuba até o trevo com a Rodovia Cônego Domênico Rangoni integra a malha rodoviária do estado de São Paulo recebendo a denominação de Rodovia Doutor Manuel Hipólito Rego (SP-55), trecho este sob administração do Departamento de Estradas de Rodagem.
A rodovia é famosa por margear os litorais paulista e fluminense correndo a poucos quilômetros do mar e paralelamente a este. Nos entornos da rodovia estão localizadas estâncias balneárias turísticas famosas como Itaguaí, Mangaratiba, Angra dos Reis, Paraty, Ubatuba, Caraguatatuba, São Sebastião, Ilhabela, Juquei, Bertioga, onde na maioria das vezes passa entre praias desses balneários. Apesar da denominação da rodovia ela não dá acesso à área urbana do município de Santos que fica na parte insular.
Para tal acesso é necessário a utilização da Rodovia Anchieta ou das balsas da Travessia Santos–Guarujá. Alguns trechos do projeto original da Rodovia Rio–Santos nunca foram concluídos como o compreendido entre Porto Novo e Camburi, no município paulista de São Sebastião, onde há viadutos abandonados na Serra do Mar.
Neste foi incorporado o traçado de uma rodovia já existente. Em 2009, foi aberta ao público a duplicação de 26 quilômetros entre Santa Cruz e Itacuruçá, trecho localizado no estado do Rio de Janeiro, próximo à capital do estado. A estrada oferece boas condições para acostamento e oferece passarelas no trecho sentido Rio de Janeiro até o município de Mangaratiba, na altura do bairro de Itacuruçá.
A maior parte do trecho paulista (SP-55) com 172 km entre Ubatuba e Bertioga poderá ser duplicada até 2017.
A rodovia está entre as que fazem parte do plano de concessões do governo.